古代刺绣针法类别有：直绣、盘针、套针、擞和针、抢针、平针、散错针、编绣、施针、辅助针、变体绣。

直绣：完全用垂直线绣成形体，线路起落针全在边缘，全是平行排比，边口齐整。配色是一个单位一种色线，没有和色。针脚太长的地方就加线钉住，后来就演变成铺针加刻的针法了。

盘针：是表现弯曲形体的针法。包括切针、接针、滚针、旋针四种。其中切针最早，以后发展到旋针。

套针：始于唐代，盛行于宋代，至明代的露香园顾绣，清带的沈寿时，就进一步发展了。

单套 ：又名平套。其绣法是：第一批从边上起针，边口齐整；第二批在第一批之中落针，第一批需留一线空隙，以容第二批之针；第三批需转入第一批尾一厘许，尔后留第四批针的空隙；第四批又接入第二批尾一厘许……；其后，依此类推。

擞和针：有称长短针。这种针法是长短针参差互用的，后针从前针的中间羼出，边口不齐，有调色和顺的长处，可用来绣仿真形象。

抢针：又叫戗针，是用短直针顺着形体的姿势，以后针继前针，一批一批地抢上去的针法。可以说，这种针法是直针的发展。

平针：是用金银线代替丝线的绣法。其方法：先用金线或银线平铺在绣地上面，再以丝线短针扎上，每针距离一分到一分半，依所绣纹样而回旋填满，有二、三排的，也有多排的。扎的线要对花如十字纹，如同扎鞋底花纹。

散错针：它以多种针法变化运用，达到阴阳浓淡适度，力求所绣的形体逼真。

散整针：是套针、施针、接针、长短针兼用的混合针法。

编绣：它是一种类似编织的绣法。它包括戳纱、打点、铺绒、网绣、夹锦、十字桃花、绒线绣等。这些针法都适用于绣图案花纹，所以也可将它们称为“图案绣”。

饶绣：这是一种针线相绕、扣结成绣的针法。打籽、拉锁子、扣绣、辫子股和鸡毛针，都属于这一类。 打籽：它是苏绣传统针法之一。可以用它绣花蕊，也可以独立地绣图案画。

施针：是加于他针的针法。这种针法要求疏而不密，歧而不并，活而不滞，参差而不齐。

辅助针：这类针法不是独立绣形体的针法，而是为了增强所绣景物形似程度和神情的生动性所采用的辅助性针法。归入这一类的针法有：辅针、扎针、刻鳞针等。

变体绣：刺绣中，有一些借助于其它工具、材料和工艺方法，使常规刺绣发生变化的特殊绣法，就是变体绣，其中包括染绣、补画绣、借色绣、高绣、摘绫和剪绒等。

染绣：元代绣品中的人物、花鸟多用墨描眉目，以画代绣。染绣的方法，就是从这儿开始的，至今仍在沿用。